1. pythonを使用して開発した独立アプリケーションで、UDPプロトコルでUC-win/Roadと通信するコンピュータビジョンモジュール。
2. UDPサーバーとして機能し、上記モジュールからの受け取ったコマンドに応じてシミュレーションを更新するDelphiで開発したプラグイン。

1. A computer vision module developed using python and running as independent application. This module communicates with UC-win/Road through UDP protocol.
2. A plugin developed in Delphi which acts as a UDP server and receives commands from the python module and updates the simulation accordingly.

レベル3のオートパイロットと人間-機械の切り替え制御システムを設計した。ドライブシミュレータとUC-win/Roadの景観モデリングに基づいて、自動運転アルゴリズムと運転権利の切り替えメカニズムを景観モデル制御プラグインにプログラムしており、これが自動運転機能を実現し、緊急事態には手動運転への引き継ぎ要求を出す。ドライバーはドライブシミュレータを運転することで運転権を引き継ぐことが可能となる。

An L3 level auto-pilot and man-machine switching control system will be designed. Based on the driving simulator and UC-win/Road scene modeling, the auto-driving algorithm and driving rights switching mechanism will be programmed into the scene model control plug-in of UC-win/Road ,which will realize the auto-driving function of the vehicle in the scene, and a take-over request will be issued when it encounters an emergency situation. The driver can take over the driving right by operating the driving simulator.

従来の運転シミュレーションソフトウェアの運転スタイルは実際の道路でのものと大きく異なり、仮想車両で前車に追従したり、車線を変更したり、前車を追い越したりする際のドライバーの行動は実際の行動からは程遠い。そのため、既存のソフトウェアの限られた性能ではシミュレータでのヒューマン・イン・ザ・ループの実験に制約が生じる。この作品では、それを解決するためにディープラーニング技術を使用して自然な運転挙動をするドライバーモデルと、LIDARsとカメラを含めた様々なセンサーを搭載した実車を開発し、それをUC-win/Roadに実装した。

The driving styles of vehicles in the conventional driving simulation software is much different from those of the vehicles in the actual road. The driver behaviors of the virtual vehicles while following the front car, changing the lane, or overtaking the front car are far from the real ones. This limited capability of the existing software gives users constraints on the human-in-the loop experiments on the simulator. To overcome this limitation, in this project, we will develop a driver model with naturalistic behavior in traffic using the deep learning technology and a real car equipped with various sensors including LIDARs and cameras, and implement it into the UC-Win/Road.

屋内で火災が発生すると、たいていの場合人々はパニックに陥り、大量の煙が周りの視界を悪くする。今回発明したプラグインのメイン機能は、携帯電話のBluetoothを用いて屋内にいる人々の動きをコントロールするというもので、火災の広がりと人の位置に応じて安全な場所までの安全なルートを示すことができる。

When there is a fire inside, people will often be panic, and a lot of smoke will reduce the visibility of the indoor environment. The main function of the plug-in we developed is to control the movement of people indoors through the Bluetooth signal of the mobile phone. According to the distribution of fire and location of people, a safe path is planned to help people to get to the safe place.

現在のソフトウェアでは自動運転と手動運転の切り替えをハンドルやペダルで行うことはできず、運転方法の引き継ぎの研究は実際の引き継ぎ方とは異なる方法で行われている。今回作成した運転モードの新しい切り替え方法は、操舵角とペダルの踏み込み量に閾値を設定し、この値を超えた場合に自動運転から手動運転に切り替わるというものである。

In today's software, there is no way to switch between automatic driving and manual driving through steering wheel and pedal. If you intend to use this software to study takeover between automatic driving and manual driving will be different from the actual way of takeover. So we will add a new way to switch driving mode. In this way you can set a threshold for steering angle of steering wheel and pedal. Once the steering angle exceeds the threshold, the automatic driving mode will switch to manual driving. All of which is based on external logitech steering wheel and pedal.

車両の速度、距離、前方の交差点の信号周期を追跡して制限速度を示すシステムが、ドライバーに速度を提案し、注意と残存時間を提供する。車両は推奨された速度で走ることで赤信号での停車を連続で避けることができる。

We track the speed of the vehicle, the distance, the moment of the signal period of the intersection ahead of the vehicle and show the limited speed. Then we can recieve the suggested speed interval, caution and the time remained.The motor vehicle travels at the recommended driving speed and can continuously pass through several intersections without stopping in front of the stop line.

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